Es muy sencillo desde ArcMap solo lo debes exportar como PDF, en la pestaña Advance te aseguras que se encuentre activada la casilla Export Map Georeference Information, y en el campo Layers and Attibutes puedes seleccionar Export PDF Layers and Feature Attributes.
Ahora si dentro de Adobe Reader o Acrobat Pro, desea realizar consultas de la información geográfica (conocer un punto, medir distancias o calcular superficie), te diriges al menú Herramientas (en Adobe Reader en Edición) > Análisis, ahí cuentas con tres opciones tales como: Herramienta Datos de Objeto, Herramienta medir y Herramienta Ubicación geoespacial, que permiten ejecutar tus requerimientos.
Los archivos GeoPDF también los puedes abrir con Global Mapper, o si quieres agregar mayor funcionalidad en Acrobat puedes instalar gratuitamente la barra TerraGo Toolbar, propia de la empresa que desarrollo los GeoPDFs.