Saludos, para procesar datos Lidar en QGIS descarga la librería LasTools de aqui http://www.cs.unc.edu/~isenburg/lastools/download/, es un archivo ZIP lo descomprimes y la configuras para poderla ejecutar desde los procesos como con R, Grass y SAGA.
Es más si entras a la caja de herramientas de procesos veras que existe un espacio para el procesamiento de datos Lidar, hay es donde lo vas a configurar